Đối với những người lái xe đang chờ ánh sáng chuyển sang màu xanh lá cây, các giao lộ bận rộn ở trung tâm thành phố giống như bất kỳ buổi sáng nào khác.
Họ không biết rằng chúng được bao quanh bởi bê tông cốt thép - hay, chính xác hơn là trên đỉnh của nó. Một vài mét bên dưới họ, một dòng ánh sáng rực rỡ được lọc qua bóng tối, làm cho "cư dân" dưới lòng đất.
Một ống kính camera truyền hình ảnh của những bức tường ướt, nứt xuống đất, trong khi một người vận hành điều khiển robot và nhìn gần một màn hình trước mặt nó. Đây không phải là khoa học viễn tưởng hay kinh dị, mà là một sự cải tạo hệ thống thoát nước hiện đại, hàng ngày. Động cơ của chúng tôi được sử dụng để điều khiển camera, chức năng công cụ và ổ đĩa bánh xe.
Đã qua rồi cái thời của các đội xây dựng truyền thống đào đường và làm tê liệt giao thông trong nhiều tuần trong khi làm việc trên các hệ thống thoát nước. Sẽ rất tốt nếu các đường ống có thể được kiểm tra và cập nhật dưới lòng đất. Ngày nay, robot cống có thể thực hiện nhiều nhiệm vụ từ bên trong. Những robot này đang đóng một vai trò ngày càng quan trọng trong việc duy trì cơ sở hạ tầng đô thị. Nếu có hơn nửa triệu km cống để duy trì - lý tưởng nhất, nó sẽ không ảnh hưởng đến cuộc sống cách đó vài mét.
Nó đã từng là cần thiết để đào khoảng cách xa để lộ các đường ống ngầm để tìm thấy thiệt hại.
Ngày nay, robot cống có thể thực hiện các đánh giá mà không cần công việc xây dựng. Các ống có đường kính nhỏ hơn (thường là kết nối nhà ngắn hơn) được gắn vào khai thác cáp. Nó có thể được chuyển vào hoặc ra bằng cách lăn dây nịt.
Những ống này chỉ được trang bị máy ảnh quay để phân tích thiệt hại. Mặt khác, một máy được gắn trên giá đỡ và được trang bị đầu làm việc đa chức năng có thể được sử dụng cho các ống có đường kính lớn. Những robot như vậy từ lâu đã được sử dụng trong các đường ống ngang và gần đây hơn ở các đường thẳng đứng.
Loại robot phổ biến nhất được thiết kế để di chuyển theo đường thẳng, ngang xuống một cống chỉ với một độ dốc nhẹ. Những robot tự hành này bao gồm một khung gầm (thường là một chiếc xe phẳng có ít nhất hai trục) và một đầu làm việc với một camera tích hợp. Một mô hình khác có thể điều hướng qua các phần quanh co của đường ống. Ngày nay, robot thậm chí có thể di chuyển trong các ống thẳng đứng vì bánh xe của chúng, hoặc đường ray, có thể ấn vào các bức tường từ bên trong. Một hệ thống treo có thể di chuyển phía trên khung làm cho thiết bị ở giữa đường ống; Hệ thống lò xo bù cho sự bất thường cũng như những thay đổi nhỏ trong phần và đảm bảo lực kéo cần thiết.
Robot cống không chỉ được sử dụng trong các hệ thống thoát nước, mà còn trong các hệ thống đường ống công nghiệp như: ngành công nghiệp hóa chất, hóa dầu hoặc dầu khí. Động cơ phải có khả năng kéo trọng lượng của cáp nguồn và truyền hình ảnh camera. Đối với mục đích này, động cơ cần cung cấp công suất rất cao ở kích thước nhỏ nhất.
Robot cống có thể được trang bị đầu làm việc rất linh hoạt để tự bảo dưỡng.
Đầu làm việc có thể được sử dụng để loại bỏ các vật cản, tỷ lệ và tiền gửi hoặc các sai lệch tay áo nhô ra thông qua, ví dụ, phay và mài. Đầu làm việc lấp đầy lỗ trên thành ống với hợp chất niêm phong hoặc chèn phích cắm niêm phong vào đường ống. Trên robot với các đường ống lớn hơn, đầu làm việc nằm ở cuối cánh tay di động.
Trong một robot cống như vậy, có tới bốn nhiệm vụ lái xe khác nhau để đối phó: chuyển động của bánh xe hoặc đường ray, chuyển động của máy ảnh và lái công cụ và di chuyển nó vào vị trí thông qua một cánh tay có thể tháo rời. Đối với một số mô hình, ổ đĩa thứ năm cũng có thể được sử dụng để điều chỉnh quá trình phóng to camera.
Bản thân máy ảnh phải có khả năng xoay và xoay để luôn cung cấp chế độ xem mong muốn.
Thiết kế ổ đĩa là khác nhau: toàn bộ khung, mỗi trục hoặc mỗi bánh xe riêng lẻ có thể được di chuyển bằng một động cơ riêng biệt. Động cơ không chỉ di chuyển cơ sở và các phụ kiện đến điểm sử dụng, nó cũng phải kéo dây cáp dọc theo các đường khí nén hoặc thủy lực. Động cơ có thể được trang bị các chân xuyên tâm để giữ huyền phù tại chỗ và hấp thụ lực được tạo ra khi quá tải. Động cơ cho cánh tay robot đòi hỏi ít lực hơn trình điều khiển xuyên tâm và có nhiều không gian hơn phiên bản máy ảnh. Các yêu cầu cho hệ truyền động này không cao như đối với robot cống.
Ngày nay, các đường cống bị hư hỏng thường không được thay thế, nhưng được thay thế bằng lớp lót nhựa. Để làm điều này, các ống nhựa cần được ép vào một đường ống có áp suất không khí hoặc nước. Để làm cứng nhựa mềm, sau đó nó được chiếu xạ với ánh sáng cực tím. Các robot chuyên dụng với đèn công suất cao có thể được sử dụng cho mục đích đó. Khi công việc hoàn tất, một robot đa chức năng với đầu làm việc phải được chuyển đến để cắt nhánh bên của đường ống. Điều này là do ống ban đầu đã niêm phong tất cả các lối vào và lối ra của đường ống. Trong loại hoạt động này, các lỗ mở được nghiền thành từng loại nhựa cứng, thường là trong khoảng thời gian vài giờ. Tuổi thọ dịch vụ và độ tin cậy của động cơ là rất cần thiết cho hoạt động không bị gián đoạn.
